三菱MR-JET系列伺服系統(tǒng)
三菱MR-JET系列伺服系統(tǒng)
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產(chǎn)品詳細(xì)介紹
三菱MR-JET系列伺服系統(tǒng) MR-JET在線選型
三菱伺服MR-JET用戶(hù)手冊(cè) MR-JET選型樣本
CC-Link lE TSN是一個(gè)通過(guò)循環(huán)通信,在實(shí)施保證了實(shí)時(shí)性的控制的同時(shí),可使IT系統(tǒng)和信息通信并存的網(wǎng)絡(luò)。可構(gòu)建使用各種設(shè)備的靈活的系統(tǒng),由于具有優(yōu)越的維護(hù)功能,是最適于工廠整體的lloT基礎(chǔ)設(shè)施構(gòu)建的網(wǎng)絡(luò)。
三菱MR-JET系列伺服為AC220V電源，基于Ethernet,支持高速、大容量通信(1Gbps)的CC-Link IE TSN的伺服放大器。可通過(guò)最小指令通信周期125μs與速度頻率響應(yīng)2.5kHz,流暢地進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。除了旋轉(zhuǎn)型伺服電機(jī)以外,還支持線性伺服電機(jī)。有兩種類(lèi)型的驅(qū)動(dòng)器：MR-JET-G(rCC-Link IE TSN)、MR-JET-G-N1( EtherCAT)。
【MR-JET系列伺服的特點(diǎn)】
1、接線方便、更易于使用的伺服放大器
提高接線效率、節(jié)省占有空間，MR-JET伺服放大器采用了頂部底部接線方式,可以在控制柜配線槽內(nèi)敷設(shè)所有電纜,從而使接線更方便、更整齊,還節(jié)省柜內(nèi)占有空間。并且,伺服放大器前面配置顯示部位、操作部位,實(shí)現(xiàn)作業(yè)人員更易于使用的結(jié)構(gòu)。
2、配備高分辨率編碼器的伺服電機(jī)
配備分辨率22位編碼器HG-KNS/HG-SNS系列配備高分辨率絕對(duì)位置編碼器(4,194,304 pulses/rev),可實(shí)現(xiàn)高精度的定位。與支持以往MR-JE系列的伺服電機(jī)外形尺寸相同,可以使用相同的電源電纜與編碼器電纜。
3、調(diào)整功能
可以根據(jù)設(shè)備的要求性能,選擇最合適的調(diào)整方法。
. 瞬間調(diào)諧
僅需伺服ON,即可使用瞬間調(diào)諧自動(dòng)抑制振動(dòng)及過(guò)沖。
常規(guī)運(yùn)行前自動(dòng)施加振動(dòng),并在0.3秒內(nèi)調(diào)整完控制增益和機(jī)械共振抑制濾波器后進(jìn)行常規(guī)運(yùn)行。
. 一鍵式調(diào)整
僅開(kāi)啟一鍵式調(diào)整功能,即可根據(jù)機(jī)械特性進(jìn)行調(diào)整來(lái)縮短整定時(shí)間。包括機(jī)械共振抑制濾波﹑先進(jìn)振動(dòng)抑制控制Ⅱ、魯棒濾波的伺服增益調(diào)整自動(dòng)完成。加強(qiáng)過(guò)沖抑制﹑振動(dòng)抑制控制,可進(jìn)一步提高設(shè)備性能。
. 先進(jìn)振動(dòng)抑制控制Ⅱ
通過(guò)對(duì)應(yīng)3慣性系設(shè)備的減振算法，可同時(shí)抑制2處低頻振動(dòng)MR Configurator2實(shí)現(xiàn)便捷調(diào)整。有效抑制了吊臂前端或設(shè)備主體產(chǎn)生的約100Hz以下相對(duì)較低頻率的殘留振動(dòng)。可有效縮短殘留振動(dòng)抑制所需的整定時(shí)間。
. 指令陷波濾波
由于指令陷波濾波的頻率設(shè)定范圍約為1Hz~2000Hz,因此可以與實(shí)際的機(jī)械振動(dòng)頻率更接近。
. 機(jī)械共振抑制濾波
適用頻率范圍擴(kuò)展至10Hz~8000Hz。可使用的濾波器個(gè)數(shù)有5個(gè),使設(shè)備的抗振性能得到了顯著提升。機(jī)械共振頻率可通過(guò)MR Configurator2中的機(jī)械分析功能進(jìn)行確認(rèn)。
4、預(yù)防性維護(hù)
. 機(jī)械診斷功能
根據(jù)伺服放大器的內(nèi)部數(shù)據(jù)來(lái)分析設(shè)備的摩擦、負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、不平衡轉(zhuǎn)矩、振動(dòng)成分等的變化，檢測(cè)出機(jī)械部件(滾珠絲杠、導(dǎo)軌、軸承、皮帶等)的變化。從而有助于及時(shí)維修各部件。
. 伺服放大器壽命診斷
顯示通電時(shí)間累計(jì)、浪涌繼電器ON/OFF次數(shù),可確認(rèn)各部件的標(biāo)準(zhǔn)壽命。
5、事后維護(hù)
驅(qū)動(dòng)記錄器持續(xù)監(jiān)視伺服放大器的狀態(tài),并記錄報(bào)警發(fā)生前后一段時(shí)間的觸發(fā)條件的狀態(tài)變化。使用MR Configurator2進(jìn)行原因分析。除了過(guò)去發(fā)生的16個(gè)報(bào)警履歷的波形和監(jiān)視值,還增加了系統(tǒng)配置顯示和伺服參數(shù)顯示。此外,通過(guò)CC-Link IE TSN進(jìn)行正常通信時(shí),也會(huì)顯示報(bào)警發(fā)生的時(shí)間。支持GX LogViewer格式文件輸出。
6、斷線檢測(cè)、編碼器通信診斷
. 斷線檢測(cè)
配備了檢測(cè)伺服電機(jī)電源缺相的輸出缺相的功能。可與過(guò)載等報(bào)警相區(qū)分,縮短復(fù)位作業(yè)。
. 編碼器通信診斷
可對(duì)伺服放大器內(nèi)的編碼器通信電路進(jìn)行診斷。當(dāng)編碼器通信報(bào)警發(fā)生時(shí),可用于區(qū)分編碼器電纜斷線等故障原因。
7、軌跡控制
. 超級(jí)跟蹤控制
使用超級(jí)跟蹤控制,不僅定速運(yùn)行時(shí)的偏差脈沖基本為零,勻加減速時(shí)的偏差脈沖也基本為零。可以提升高剛性設(shè)備的軌跡精度。
. 摩擦補(bǔ)償
在XY滑臺(tái)等的軌跡控制中,提高圓弧軌跡的精度。
抑制因摩擦及扭曲等的影響造成伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向反轉(zhuǎn)時(shí)產(chǎn)生的象限突起現(xiàn)象。
. 軌跡追蹤型模型適應(yīng)控制
通過(guò)選擇軌跡追蹤模式,可以減小往復(fù)運(yùn)行中的軌跡誤差。
通常,執(zhí)行定位控制時(shí),通過(guò)模型適應(yīng)控制進(jìn)行調(diào)整,縮短整定時(shí)間。本功能則通過(guò)減小過(guò)沖,實(shí)現(xiàn)軌跡精度的提升,適合加工機(jī)床等對(duì)軌跡精度要求高的機(jī)械。
8、指令接口
. CC-Link IE TSN（JET-G)
可以通過(guò)同步通信支持CC-Link IE TSN的控制器，按固定周期接收指令并驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。(位置/速度/轉(zhuǎn)矩)
通過(guò)組合運(yùn)動(dòng)模塊及運(yùn)動(dòng)控制軟件,使高速與高精度的時(shí)間一致,實(shí)現(xiàn)軸/設(shè)備之間的正確同步動(dòng)作。
此外,支持CiA 402驅(qū)動(dòng)軌跡,除循環(huán)同步模式(位置/速度/轉(zhuǎn)矩)外,還有軌跡模式(位置/速度/轉(zhuǎn)矩)。
與支持軌跡模式的控制器組合時(shí),可通過(guò)伺服放大器生成到達(dá)目標(biāo)位置的位置指令,從而減輕控制器的負(fù)荷。
. EtherCAT (MR-JET-G-N1)
可使用高性能的MR-JET伺服放大器構(gòu)建EtherCAT系統(tǒng)。MR-JET-G-N1伺服放大器支持EtherCATR。
【MR-JET伺服放大器型號(hào)】
MR-JET-10G MR-JET-10G-N1 功率100W
MR-JET-20G MR-JET-20G-N1 功率200W
MR-JET-40G MR-JET-40G-N1 功率400W
MR-JET-70G MR-JET-70G-N1 功率750W
MR-JET-100G MR-JET-100G-N1 功率1000W
MR-JET-200G MR-JET-200G-N1 功率2000W
MR-JET-300G MR-JET-300G-N1 功率3000W
【MR-JET伺服電機(jī)型號(hào)】
HG-KNS13J HG-KNS13BJ HG-KNS23J HG-KNS23BJ
HG-KNS43J HG-KNS43BJ HG-KNS73J HG-KNS73BJ
HG-SNS102J HG-SNS152J HG-SNS202J HG-SNS302J
HG-SNS52BJ HG-SNS102BJ HG-SNS152BJ HG-SNS202BJ HG-SNS302BJ
三菱代理商,MR-JET，MR-JET-G,MR-JET-G-N1
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