Q172DSCPU/Q173DSCPU支持SSCNETⅢ/H。Q172DSCPU用戶手冊，Q173DSCPU參數

Q172DSCPU參數說明：最大16軸，直線插補(最大4軸)，圓弧插補(2軸)，螺旋插補(3軸)，定位點數3200，SSCNETⅢ/H連接(1系統).

Q173DSCPU參數說明：最大32軸(1系統最大16軸*2)，直線插補(最大4軸)，圓弧插補(2軸)，螺旋插補(3軸)，定位點數3200，SSCNETⅢ/H連接(2系統)

【Q172DSCPU/Q173DSCPU運動控制CPU模塊功能】
 1、運動CPU模塊可進行以下伺服放大器控制。
    Q173DSCPU ：2系統32軸(1系統最大16軸)
    Q172DSCPU ：1系統16軸
 2、可設置與運動運算周期同步，以固定周期(最小0.22ms)執行的程序。
 3、通過SSCNETⅢ線連接運動CPU模塊與伺服放大器，可進行向伺服放大器下載伺服參數，控制伺服放大器伺服開啟/關閉，發出位置指令等。
 4、通過向運動CPU模塊安裝不同用途的本體OS軟件，可選擇伺服控制功能/編程語言。
 5、通過運動CPU模塊管理運動模塊(Q172DLX／Q172DEX／Q173DPX)，可將連接在運動模塊的行程限制信號、同步編碼器等的信號用于運動控制。
 6、可通過運動CPU模塊管理PLC輸入輸出模塊。
 7、可在多CPU系統中，通過多CPU間高速通信存儲與自動刷新等進行CPU的數據交換。
 8、經由伺服放大器輸入外部信號(上/下限行程限制，近點狗)，可減少配線作業量。




【Q172DSCPU/Q173DSCPU運動系統的限制事項】
 1、不可單獨使用運動CPU模塊。
   1號機必須為通用型QCPU模塊。 請在多CPU設置中將通用QCPU模塊設置為“使用多CPU間高速通信功能”。
 2、基板模塊只能使用多CPU間高速基板模塊(Q35DB／Q38DB／Q312DB)。
 3、運動CPU模塊Q173DSCPU/Q172DSCPU可組合使用。
 4、通用型QCPU模塊/運動CPU模塊從基板模塊的CPU插槽(電源模塊右邊的插槽)按順序裝入，
    到I/O插槽2最大可安裝4個。CPU模塊左起稱為1號機~4號機。
    2~4號機的CPU模塊安裝順序無限制。
    除1號機以外的CPU，可自由組合CPU空插槽。CPU空插槽在CPU模塊與CPU模塊間也可以設置。
    但是，與高性能型QCPU模塊、過程CPU模塊、PC CPU模塊、C語言控制器模塊組合時的安裝條件因各CPU模塊的規格不同而不同。
 5、運動CPU的啟動(直到可控制的狀態)需花費10秒鐘左右。請配合系統進行多CPU間同步啟動設置。
 6、進行運動CPU模塊與通用型QCPU模塊的自動刷新時，請使用多CPU間高速通信領域設置的自動刷新。
    多CPU的組合中存在高性能型QCPU模塊、過程CPU模塊、PC CPU模塊、C語言控制器模塊時，無法進行與這些CPU的自動刷新。
 7、請對運動CPU模塊使用以“D(P). ”開始的運動專用順序指令。不支持以“S(P).”開始的運動專用順序指令。
    多CPU的組合中存在高性能型QCPU模塊、過程CPU模塊、PC CPU模塊、
    C語言控制器模塊時，無法執行來自這些CPU的運動專用順序指令。


【Q173/172DSCPU系統整體構成】



【Q173DSCPU/Q172DSCPU的規格參數】
1、模塊規格
  [消耗電流(DC5V)] Q173DSCPU 1.75A,Q172DSCPU 1.44A
   不含連接于內置I/F接口的手動脈沖發生器/INC同步編碼器的消耗電流以(0.2A)。
  [外形尺寸H*W*D] 120.5*27.4*120mm
  [重量] 0.38kg
2、運動控制規格
  [控制軸數] Q173DSCPU 最大32軸, Q172DSCPU 最大16軸
  [運算周期(默認時間)] 
   . SV13
     Q173DSCPU：0.22ms/1~4軸、0.44ms/5~10軸、0.88ms/11~24軸、1.77ms/25~32軸
     Q172DSCPU：0.22ms/1~4軸、0.44ms/5~10軸、0.88ms/11~16軸
   . SV22
     Q173DSCPU：0.44ms/1~6軸、0.88ms/7~16軸、1.77ms/17~32軸
     Q172DSCPU：0.44ms/1~6軸、0.88ms/7~16軸
  [插補功能] 直線插補(最大4軸)，圓弧插補(2軸)，螺旋插補(3軸)
  [控制方式] PTP(Point To Point) 控制，速度控制，速度位置控制，定長進給，
             勻速控制，位置跟隨控制，定位停止速度控制，速度切換控制，
             高速振蕩器控制，速度/轉矩控制，同步控制(SV22)
  [加減速處理] 梯形加減速，S字加減速，高級S字加減速
  [修正功能] 齒隙修正，電子齒輪，相位修正(SV22)
  [程序語言] 運動SFC，專用指令，機械結構編程語言(SV22)
  [伺服程序大小] 16k 步
  [定位點數] 3200點(可間接指定)
  [周邊設備I/F] USB／RS-232／Ethernet (經由PLC CPU)，PERIPHERAL I/F (運動CPU管理)
  [原點復位功能] 近點狗方式(2種)，計數方式(3種)，數據設定方式(2種)，擋塊支架方式，制動器停止方
式(2種)，限位開關兼用方式，數值范圍原點信號檢出方式，具有原點復位重試功能，原點切換功能
  [JOG運行功能] 有
  [手動脈沖發生器運行功能] 可連接3臺(使用Q173DPX時)，可連接1臺(使用運動CPU內置I/F時)
  [同步編碼器運行功能] 可連接12臺(使用SV22時)(Q172DEX＋Q173DPX ＋運動CPU內置I/F)
  [M代碼功能] 具有M代碼輸出功能，M代碼結束等待功能
  [限位開關輸出功能] 輸出點數32點，時鐘數據：運動控制數據/字軟元件
  [ROM運行功能] 有
  [外部輸入信號] Q172DLX，伺服放大器外部輸入信號(FLS/RLS/DOG)，運動CPU內置I/F(DI) ，位軟元件
  [高速讀取功能] 有 (經由運動CPU內置I/F，經由輸入模塊，經由Q172DEX／Q173DPX 的追蹤)
  [緊急停止] 運動控制器緊急停止(EMI端子，系統設置)，伺服放大器的強制停止端子
  [輸入輸出點數] 合計256點(運動CPU內置I/F(輸入點數4點)＋ I/O 模塊)
  [標記檢測功能] 
   . 標記檢測模式設置：始終檢測模式，指定次數模式，環緩沖模式
   . 標記檢測信號：運動CPU內置I/F(4點)，位軟元件，Q172DLX的DOG/CHANGE信號
   . 標記檢測設置：32設置
  [時鐘功能] 有
  [安全功能] 有(通過密碼、軟件安全密鑰保護)
  [遠程操作] 遠程RUN/STOP，遠程鎖存器清除
  [數字示波器功能] 運動緩沖方式(可實時顯示波形)，采樣數據：字16CH，位16CH
  [絕對位置系統] 可支持向伺服放大器安裝電池(可對各軸指定絕對方式/增量方式)
  [SSCNET通信] SSCNETⅢ/H、SSCNETⅢ。Q173DSCPU 可為2系統，Q172DSCPU 只為1系統。
  [運動相關模塊安裝數]
   . Q172DLX： 4臺(Q173DSCPU 4臺，Q173DSCPU 2臺)
   . Q172DEX：可使用6臺
   . Q173DPX：可使用4臺
3、運動SFC性能規格
  [運動SFC程序大小] 
   . 代碼合計(SFC圖+運算控制+轉移)：652k字節
   . 文本合計(運算控制+轉移)：668k字節
  [運動SFC程序] 
   . SFC程序數：256(No.0~255)
   . SFC圖大小/1程序：最大64k字節(含SFC圖注釋)
   . SFC步數/1程序：最大4094步
   . 選擇分支數/1分支： 255
   . 并列分支數/1分支： 255
   . 并列分支的嵌套：最大4重
  [運算控制程序(F／FS)?轉移程序(G)] 
   . 運算控制程序數:F(執行1次型)／FS (掃描執行型)總共4096(F／FS0~F／FS4095)
   . 轉移程序數:4096(G0~G4095)
   . 代碼大小/1程序:最大約 64k 字節(32766步)
   . 塊(行)數／1程序:最大8192塊(4 步(最小)／1塊的情況)
   . 字符數／1塊(行):最大半角 128字符(含注釋)
   . 被運算符數／1塊:最大64個(被運算符：常數、字軟元件、位軟元件)
   . ( ) 的嵌套/1塊: 最大32重
   . 運算控制程序表達式:計數式、位條件式、分支/重復處理
   . 轉移程序表達式:計數式、位條件式、比較條件式
  [執行規格] 
   . 同時執行程序數:最大256條
   . 同時激活步數:最大256步/全程序
   . 普通任務:按照運動CPU的主周期執行
   . 事件任務( 可 遮掩)
     固定周期:按固定周期(0.22ms\0.44ms\ 0.88ms\1.77ms\3.55ms\7.11ms\14.2ms)執行
     外部中斷:中斷模塊QI60的輸入16點中，設置的輸入置ON時執行
     PLC中斷:通過來自PLC的中斷指令(D(P).GINT)執行
   . NMI任務:中斷模塊QI60的輸入16點中，設置的輸入置ON時執行
  [輸入輸出點數(X/Y)] 8192 點

  [實際輸入輸出點數(PX/PY)] 256點(運動CPU內置I/F(輸入點數4點)＋I/O模塊)

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